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Le radici affondano nella civiltà della Magna Grecia, per poi assorbire altro fertile humus dalla cultura bizantina.
Secondo la leggenda, la città fu fondata da Diomede, qui giunto dopo la distruzione di Troia insieme ad un gruppo di Etoli, con il nome di Etolia.
Prese poi altri nomi fra cui "Castanea" e nell'Alto Medioevo "Castellanetum".
Fu conquistata dal normanno Roberto il Guiscardo nel 1081 e nel 1088 divenne
sede di vescovado e di una contea.
Dichiarata città regia da Giovanna II durante il periodo angiono (sec. XV) rimase libera
da infeudamenti sino al 1519, allorchè Carlo V la concesse in feudo a Guglielmo de Croy. Ebbe poi come signori, tra gli altri, i Caracciolo, i Bartirotti, i De Mari.
I principali monumenti sono: la Cattedrale, eretta nel 1220 e completamente riedificata nel XVIII secolo, con il campanile tardoromanico;
la Chiesa dell'Assunta, eretta nel 1330 con l'abside affacciata sul precipizio della gravina;
Chiesa e Convento di S. Francesco, costruiti nel 1471.
Da visitare anche il centro storico che conserva il fascino e gli "odori"
del tempo antico, con un dedalo di viuzze e vicoli, dove l'architettura
spontanea regna sovrana; gli insediamenti rupestri di Padreterno,
S. Maria di Costantinopoli e S. Stefano.
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Il litorale, lungo circa 9 Km., ha una spiaggia bassa e sabbiosa ed è interamente bordato da una delle più belle pinete d'Italia di pino d'Aleppo.